Как правильно работать с ExtensionObject и Struct в milo opc ua

Во-первых, вы не можете преобразовать массив таких объектов. Вместо этого вы можете использовать потоковый API для создания таких плавающих объектов:

Object[] objectArray = { 1.0f, 2.0f, 3, 4, 5 };
Float floatArray[] = Arrays.stream(objectArray)
  .map(Object::toString)
  .map(Float::valueOf)
  .toArray(Float[]::new);

Что касается клиента Milo, есть отличный пример чтения пользовательских типов данных в ReadWriteCustomDataTypeNodeExample.

Вы можете создать свой собственный тип, аналогичный CustomStructType, и переопределить метод декодирования для себя. В декодере также есть встроенный readFloatArray метод:

@Override
public CustomStructType decode(
    SerializationContext context,
    UaDecoder decoder) throws UaSerializationException {

    String foo = decoder.readString("Foo");
    UInteger bar = decoder.readUInt32("Bar");
    boolean baz = decoder.readBoolean("Baz");

    Float[] floatArray = decoder.readFloatArray("floatArray");

    return new CustomStructType(foo, bar, baz);
}

Большое спасибо istibekesi, нам удалось заставить его работать. Вот что вам нужно сделать тем, у кого возникла бы такая же проблема:

1) Найдите TYPE_ID

• вам нужно найти NamespaceIndex и идентификатор DataType структуры (объекта), которую вы хотите прочитать через OPC UA, используя, например, UaExpert
• если вы не уверены, какой это тип данных, просто найдите некоторую переменную, представляющую эту структуру, и там вы увидите информацию о типе данных в правой части экрана, когда вы нажмете на нее.

2) Найдите BINARY_ENCODING_ID

• чтобы найти это, вам нужно найти сам DataType с помощью UaExpert, некоторые из них будут в типах / DataTypes ...
• когда вы найдете его, нажмите на него, чтобы узнать больше
• то в правой нижней части экрана появится HasEncoding | Default Binary, и вы дважды щелкните по нему
• таким образом вы получите NamespaceIndex и идентификатор для BINARY_ENCODING_ID

3) Следуйте этому пример

• Чтобы иметь все необходимые вам части milo, вам необходимо включить в свои зависимости sdk-client, dictionary-reader, bsd-parser.
• создайте класс, подобный этому:

public class OpcuaCurve implements UaStructure {

    public static final ExpandedNodeId TYPE_ID = ExpandedNodeId.parse("ns=3;s=DT_\"PrServo_typeRuntimeDriveDiagnosticsProcessValuesTrends\".\"hmiTrend\"");

    public static final ExpandedNodeId BINARY_ENCODING_ID = ExpandedNodeId.parse("ns=3;s=TE_\"PrServo_typeRuntimeDriveDiagnosticsProcessValuesTrends\".\"hmiTrend\"");

    private final Float[] torque;
    private final Float[] speed;

    public OpcuaCurve() {
        this(null, null);
    }

    public OpcuaCurve(Float[] torque, Float[] speed) {
        this.torque = torque;
        this.speed = speed;
    }

    public Float[] getSpeed() {
        return speed;
    }

    public Float[] getTorque() {
        return torque;
    }

    @Override
    public ExpandedNodeId getTypeId() {
        return TYPE_ID;
    }

    @Override
    public ExpandedNodeId getBinaryEncodingId() {
        return BINARY_ENCODING_ID;
    }

    @Override
    public ExpandedNodeId getXmlEncodingId() {
        // XML encoding not supported
        return ExpandedNodeId.NULL_VALUE;
    }







    public static class Codec extends GenericDataTypeCodec<OpcuaCurve> {
        @Override
        public Class<OpcuaCurve> getType() {
            return OpcuaCurve.class;
        }

        @Override
        public OpcuaCurve decode(
            SerializationContext context,
            UaDecoder decoder) throws UaSerializationException {

            Float[] torqueArray = decoder.readFloatArray("motorTorque");
            Float[] speedArray = decoder.readFloatArray("motorSpeed");

            return new OpcuaCurve(torqueArray,speedArray);
        }

        @Override
        public void encode(
                SerializationContext context,
                UaEncoder encoder, OpcuaCurve value) throws UaSerializationException {

            encoder.writeFloatArray("motorTorque", value.torque);
            encoder.writeFloatArray("motorTorque", value.speed);
        }
    }

}

• и зарегистрируйте декодер для клиента следующим образом:

private void registerCustomCodec(OpcUaClient client) {
        NodeId binaryEncodingId = OpcuaCurve.BINARY_ENCODING_ID
                .local(client.getNamespaceTable())
                .orElseThrow(() -> new IllegalStateException("namespace not found"));

        // Register codec with the client DataTypeManager instance
        client.getDataTypeManager().registerCodec(
                binaryEncodingId,
                new OpcuaCurve.Codec().asBinaryCodec()
        );
    }